Openocd tudtommal rávehető ST-Linkkel való kapcsolatra is. Egyébként attól is függ, hogy mi kell neked, hogy a JTAG/SWD portját használod az MCU-nak, vagy az STLink-et.
Az ST-Link amúgy egy USB interface az SWD-hez, meg ha jól emlékszem, az egyik UART is rá van kötve, oda írhatsz debug üzeneteket, amit leolvashatsz valamelyik GUI-s program konzolján.